/FONT#1=BDR25/FONT#2=SIGN57/FONT#3=NGR25/FONT#4=NGR20
␈↓↓␈↓α␈↓β␈↓∧␈↓α␈↓ ¬7VICARM
␈↓β␈↓ ¬=154 EAST DANA STREET
␈↓ ¬)MOUNTAIN VIEW, CA. 94041
␈↓∧␈↓ 
+   Telephone:
␈↓ ↓H
␈↓ 
+415-965-0557
␈↓ ↓H
␈↓↓␈↓ ε	April 30,1974

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Professor E.E. Parrish
␈↓ ↓H
School of Electrical Engineering
␈↓ ↓H
University of Virgina
␈↓ ↓H
Lafayette, Indiana 47907  
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
Dear Professor Parrish:
␈↓ ↓H

␈↓ ↓H
␈↓ α_I␈αmust␈αapologize␈αfor␈α
not␈α
responding␈α
sooner␈α
to␈α
your␈α
two␈α
letters␈α
written␈α
over␈α
the␈α
past␈α
year.␈α
As␈α
you␈α
can
␈↓ ↓Hsee␈αfrom␈αthe␈αheading␈αon␈αthis␈αletter,␈αI␈αam␈α
making␈α
arms␈α
commercially␈α
now,␈α
although␈α
I␈α
am␈α
still␈α
on␈α
the␈α
staff␈α
at
␈↓ ↓HStanford␈αUniversity.␈αShould␈αyou␈αbe␈αinterested␈αin␈αpurchasing␈αa␈αcompleted␈αarm,␈αthe␈αStanford␈αarm␈αis␈αavailable
␈↓ ↓Hat␈αa␈αprice␈αof␈α$15,000␈αwith␈αpotentiometers␈αon␈αall␈αjoints,␈αand␈αat␈α
a␈α
price␈α
of␈α
$16,000␈α
with␈α
optical␈α
encoders␈α
on␈α
the
␈↓ ↓Hfirst␈α
three␈α
joints␈α
plus␈α
potentiometers␈α
on␈α
all␈α
the␈α
outer␈α
joints.␈α
This␈αincludes␈αa␈αhand,power␈αamplifiers,␈αpower
␈↓ ↓Hsupply,␈α
and␈α
a␈α
simple␈α
manual␈α
controller.␈α
No␈α
computer␈α
interface␈α
is␈α
included.

␈↓ α_Enclosed␈αare␈α
the␈α
layout␈α
and␈α
detail␈α
drawings␈α
of␈α
the␈α
Stanford␈α
Arm,␈α
as␈α
you␈α
have␈α
requested.␈α
In␈α
addition␈α
I
␈↓ ↓Hhave␈α
enclosed␈α
a␈α
parts␈α
list␈α
and␈αsome␈αother␈αinformation␈αabout␈αthe␈αarm.␈αThis␈αinformation␈αis␈αnot␈αcomplete.␈αIn
␈↓ ↓Hlooking␈αthrough␈αthe␈α
drawings␈α
you␈α
will␈α
note␈α
that␈α
some␈α
details␈α
are␈α
not␈α
clearly␈α
shown,␈α
and␈α
some␈α
inconsistencies
␈↓ ↓Happear.␈α∞I␈α∞am␈α
working␈α
to␈α
improve␈α
the␈α
drawings,␈α
but␈α
since␈α
this␈α
is␈α
out␈α
of␈α
the␈α
scope␈α
of␈α
my␈α
present␈α
work␈α
at
␈↓ ↓HStanford␈α∪Univ.,␈α∪the␈α∪progress␈α∪is␈α∪a␈α∩bit␈α∩slow.␈α∩In␈α∩any␈α∩event,␈α∩with␈α∩a␈α∩little␈α∩imagination,␈α∩there␈α∩is␈α∩enough
␈↓ ↓Hinformation␈α
to␈α
complete␈α
the␈α
arm.

␈↓ α_From␈αpast␈αexperience,␈αI␈αfind␈αthat␈αI␈αalways␈αseem␈αto␈αunderestimate␈αthe␈αamount␈αof␈αmy␈αtime␈αrequired␈α
to
␈↓ ↓Hre-explain␈α∂all␈α∂the␈α∂small␈α∂but␈α∂important␈α∂details,␈α∞each␈α∞time␈α∞a␈α∞new␈α∞group␈α∞tackles␈α∞the␈α∞arm.␈α∞Thus,␈α∞I␈α∞am␈α∞now
␈↓ ↓Hsuggesting␈α∞to␈α∞all␈α∞those␈α∞interested␈α∞that␈α∞they␈α∞make␈α∞all␈α∞the␈α∞machined␈α
parts␈α
and␈α
do␈α
the␈α
major␈α
assembly␈α
and
␈↓ ↓Hwiring,␈αand␈αlet␈αme␈αdeliver␈αa␈αkit␈αconsisting␈αof␈αalmost␈αall␈αthe␈αpurchased␈αparts,␈αand␈αsome␈αof␈αthe␈αmore␈αdelicate
␈↓ ↓Hassemblies␈α
already␈α
completed.␈α
This␈α
will␈α
save␈α
all␈α
parties␈α
time␈α
and␈α
effort.

␈↓ α_The␈α
price␈α
of␈α
such␈α
a␈α
kit␈α
is␈α
expected␈α
to␈α
be␈α
about␈α
$5000␈α
with␈α
potentiometer␈α
feedback␈α
elements␈αon␈αall
␈↓ ↓Hjoints,␈α
and␈α
about␈α
$6000␈α
with␈α
optical␈α
encoders␈α
on␈α
the␈α
three␈α
shoulder␈α
joints␈α
(pots␈α
on␈α
the␈αouter␈αjoints).␈αI␈αam
␈↓ ↓Hpresently␈αsaying␈αthat␈αthe␈αmachining␈αand␈αassembly␈αtime␈αwill␈αtake␈αyou␈αabout␈α500␈αman-hours␈α
(␈α
we␈α
can␈α
do␈α
it␈α
in
␈↓ ↓Ha␈αlot␈αless␈αtime,␈αbut␈αI␈αam␈αincluding␈αyour␈αspending␈αsome␈αtime␈αfiguring␈αthings␈αout).␈αIn␈αaddition,␈αyou␈αwill␈αhave
␈↓ ↓Hto␈α
buy␈α
about␈α
$250-$300␈α
worth␈α
of␈α
material␈α
(mostly␈α
aluminum␈α
tubing␈α
and␈α
plate␈α
stock).␈α
The␈αelectronics␈αwill
␈↓ ↓Hcost␈α
another␈α
$600␈α
for␈α
parts␈α
plus␈α
about␈α
100␈α
man-hours␈α
to␈α
assemble.

␈↓ α_Also␈αincluded␈αis␈αa␈αbrief␈αdescription␈αof␈α
the␈α
M.I.T.␈α
arm.␈α
This␈α
arm␈α
is␈α
available␈α
only␈α
in␈α
completed␈α
form␈α
at
␈↓ ↓Ha␈α∂price␈α∂of␈α∂$5500␈α∂with␈α∂hand,amplifiers,␈α∂power␈α∞supply,␈α∞and␈α∞manual␈α∞control.␈α∞As␈α∞with␈α∞the␈α∞Stanford␈α∞arm,␈α∞the
␈↓ ↓Hcomputer␈α
interface␈α
is␈α
not␈α
included␈α
nor␈α
is␈α
it␈α
available␈α
from␈α
VICARM␈α
at␈α
the␈α
present␈α
time.

␈↓ α_The␈α
duplicating␈α
and␈α
processing␈α
cost␈α
for␈α
the␈α
drawings␈α
is␈α
$30.␈α
These␈αdrawings␈αare␈αgiven␈αto␈αyou␈αwith
␈↓ ↓Hthe␈α⊂understanding␈α⊂that␈α⊂they␈α⊂will␈α⊂not␈α⊂be␈α⊂used␈α⊂for␈α⊂any␈α⊂commercial␈α⊂purposes,␈α∂nor␈α∂will␈α∂they␈α∂be␈α∂shown␈α∂to
␈↓ ↓Hcompanies␈α
or␈α
individuals␈α
outside␈α
of␈α
your␈α
immediate␈α
organization.

␈↓ α_Several␈αother␈αgroups␈αare␈αeither␈αmaking␈αStanford␈αArms,␈αor␈αare␈αinterested␈αin␈αdoing␈αso.␈αHere␈αare␈αsome
␈↓ ↓Hpeople␈αyou␈αmay␈αwish␈αto␈αcontact.␈αPossibly␈αyou␈αcan␈αwork␈αout␈αsome␈αway␈αof␈αmaking␈αmultiple␈αparts␈αand␈αsave␈αon
␈↓ ↓Hmachining␈α
and␈α
assembly␈α
costs.

␈↓ α_Prof.␈α
David␈α
Waltz
␈↓ α_Coordinated␈α
Sciences␈α
Lab.
␈↓ α_University␈α
of␈α
Illinois
␈↓ α_Urbana,␈α
Ill.61801

␈↓ α_Prof.␈α
Merill␈α
Ebner
␈↓ α_Dean␈α
of␈α
Engineering
␈↓ α_Boston␈α
University
␈↓ α_Boston,␈α
Ma.␈α
02215

␈↓ α_Prof.␈α
John␈α
Luh
␈↓ α_School␈α
of␈α
Electrical␈α
Engineering
␈↓ α_Purdue␈α
University
␈↓ α_Lafayette,␈α
Ind.␈α
47907

␈↓ α_Prof.␈α
Richard␈α
Northouse
␈↓ α_Dept.␈α
of␈α
Electrical␈α
Engineering
␈↓ α_University␈α
of␈α
Wisc.-Milwaukee
␈↓ α_Milwaukee,␈α
Wisc.␈α
53201

␈↓ α_I␈α
hope␈α
this␈α
belated␈αletter␈αand␈αthe␈αenclosures␈αhelp␈αyou␈αout.␈αFeel␈αfree␈αto␈αcontact␈αme␈αshould␈αyou␈αhave
␈↓ ↓Hany␈α
other␈α
questions.

␈↓ εW

␈↓ εW
Yours sincerely,
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ εW
Victor Scheinman
␈↓ εW
    President
␈↓ εW

␈↓ εW

␈↓ ↓H
VDS:pdp10
␈↓ ↓H